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Certaines personnes handicapées ne peuvent pas travailler en milieu ordinaire. Dans ce cas, des ESAT (établissements et services d'aide par le travail) leur permettent d'exercer une activité professionnelle adaptée à leurs possibilités. L'orientation vers le milieu protégé est décidée par la CDAPH (commission des droits et de l'autonomie des personnes handicapées).
Les Esat (anciennement CAT – centres d’aide par le travail) sont des établissements du secteur médico-social qui offrent aux personnes handicapées des activités diverses à caractère professionnel, ainsi qu'un soutien médico-social et éducatif, en vue de favoriser leur épanouissement personnel et social.
Les Esat emploient des travailleurs handicapés, quelle que soit la nature de leur handicap, âgés d'au moins 20 ans. Leur capacité de travail doit être inférieure au tiers de celle d’un travailleur valide. De ce fait, la majorité des Esat accueille des personnes handicapées mentales et, de plus en plus, des personnes présentant des troubles psychiques.
La plupart des Esat sont gérés par des associations et financés par l’État.
L'orientation de la personne handicapée vers le milieu protégé est toujours décidée par la CDAPH qui fournit les coordonnées des structures existant dans le département. Bien que percevant une rémunération, un travailleur en Esat a un statut d'usager d'établissement médico-social et non de salarié soumis au Code du travail. Il ne bénéficie pas de contrat de travail et ne peut donc être licencié.
Le travailleur handicapé bénéficie d'une rémunération garantie, versée par l'Esat, dont le montant est déterminé par référence au Smic. L'Esat reçoit en contrepartie une "aide au poste financée par l'État", au titre de chaque personne handicapée accueillie.
Pour permettre une évolution vers le milieu professionnel ordinaire, les travailleurs d’Esat peuvent être mis à disposition d'une entreprise ordinaire ou adaptée pour y exercer une activité à l'extérieur de l'établissement, auquel ils restent rattachés.
Quelques "Esat hors les murs" existent en France. Ces Esat sont des structures d’insertion qui accompagnent des travailleurs en entreprise ordinaire avec un suivi sur plusieurs années. Usagers d’Esat au départ, les travailleurs handicapés bénéficient d’une convention passée entre l’Esat et leur employeur. Ils deviennent progressivement salariés de l’entreprise.
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